http://www.receita.fazenda.gov.br/Aduana/Viajantes/Default.htm

Dicas para os viajantes [transcrição parcial nesta postagem - visite o link oficial acima, para visualizar a íntegra das dicas]
http://www.receita.fazenda.gov.br/Aduana/Viajantes/DicaViajantes.htm

Esteja atento aos bens que não podem ser trazidos ou levados pelos viajantes. Consulte as páginas viajante chegando ao Brasil – o que você precisa saber e viajante saindo do Brasil – o que você precisa saber e tire suas dúvidas.
 
Todo viajante que ingressa no Brasil, ou dele sai, com recursos em espécie, cheques ou cheques de viagem, em moeda nacional ou estrangeira, em montante superior a R$ 10.000,00, é obrigado a apresentar a Declaração Eletrônica de Porte de Valores (e-DPV).
 
No seu retorno ao Brasil, você pode trazer mercadorias, sem o pagamento de tributos, desde que estejam incluídas no conceito de bagagem, não permitam presumir importação com fins comerciais ou industriais e observado o limite de valor global de:

a) US$ 500,00 (quinhentos dólares dos Estados Unidos) ou o equivalente em outra moeda, quando o viajante ingressar no País por via aérea ou marítima; e

b) US$ 300,00 (trezentos dólares dos Estados Unidos) ou o equivalente em outra moeda, quando o viajante ingressar no País por via terrestre, fluvial ou lacustre. 

Além das isenções a que têm direito todos os viajantes em geral, você pode ter direito a isenções concedidas a viajantes em situações especiais. Verifique se é o seu caso.
 
Pergunte a um funcionário da aduana brasileira se você tiver dúvidas sobre as isenções de tributos a que você tem direito sobre os bens trazidos do exterior.
 
Observe os limites e condições que lhe permita utilizar os regimes de isenção de tributos ou de tributação especial sobre a sua bagagem. Evite ter que utilizar o regime de tributação comum.
 
Os bens sujeitos ao pagamento de tributos ou dos quais se deseje comprovar a regular entrada no País devem ser apresentados à fiscalização aduaneira localizada nos pontos de fronteira, nos portos e nos aeroportos, no momento da chegada ao Brasil.
 
Embale os produtos a serem declarados de forma que eles estejam acessíveis para a inspeção aduaneira. Isto ajuda a agilizar o desembaraço de sua bagagem.
 
Providencie medicamentos suficientes para a sua viagem. Verifique com a representação diplomática do(s) país(es) que você pretende visitar para se assegurar que seus medicamentos são legais nesses locais. Obtenha, com o seu médico, uma receita atestando que o medicamento é para você e a dosagem recomendada. Mantenha a embalagem original do medicamento.
 
Saiba que penalidades por posse de drogas podem resultar em multas pesadas, prisão ou mesmo pena de morte em alguns países estrangeiros.
 
O viajante que se destinar a qualquer país pertencente à União Européia e estiver portando dinheiro ou meios de pagamento ao portador em montante igual ou superior a EUR 10.000,00 (dez mil euros), deverá dirigir-se à Alfândega do país de destino para declarar, em formulário próprio, esses valores.
 
A bagagem desacompanhada recebe um tratamento tributário diferente do aplicado a bagagem acompanhada, não fazendo jus, por exemplo, à cota de isenção.
 
NÃO transporte objetos para outras pessoas. Se você o fizer e for uma mercadoria proibida ou restrita, você será o responsável.
 
NÃO acredite que você “não é o tipo”. Os funcionários aduaneiros podem selecionar pessoas e bagagens para inspeção detalhada por diversas razões. A seleção não deve ser vista como um reflexo da integridade, do caráter ou da aparência do viajante.
 
NÃO forneça informações falsas para a Aduana. As penalidades por falsas informações (como faturas forjadas) são severas e podem resultar em apreensão das mercadorias e em processo criminal contra os responsáveis.
 
NÃO traga para o Brasil mercadorias pirateadas ou contrafeitas. A pirataria de direitos autorais e a contrafação de marcas são ilegais. As mercadorias contrafeitas ou pirateadas importadas para o Brasil estão sujeitas a apreensão pela Aduana e os seus portadores podem ser processados civil e criminalmente.
 
NÃO traga bens e mercadorias com finalidade comercial. Se trouxer, declare-os na Declaração de Bagagem Acompanhada e informe, antes de qualquer ação da fiscalização aduaneira, que eles serão submetidos a despacho comum de importação caso contrário, você será multado e até mesmo poderá perder a mercadoria.
 
NÃO é permitida a importação de mercadorias para fins comerciais ou industriais por pessoas físicas.

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Além das dicas da RFB, sugiro também visita às páginas da ANVISA (http://www.anvisa.gov.br/paf/viajantes/index.htm)  e da VIGIAGRO (http://www.agricultura.gov.br/pls/portal/docs/PAGE/MAPA/SERVICOS/VIGIAGRO/RESTRICOES_BAGAGENS/INF%20PASS%20PORT%202_0.DOC ).

Não sei como anda atualmente, mas, nos anos em que exerci atividades no Serviço de Bagagens Acompanhadas, um dos grandes problemas com alimentos era o costume de passageiros de determinadas procedências trazerem insistentemente, em suas bagagens, alimentos constantes da lista da Vigiagro (vide link acima) – queijos, chouriços, carnes em geral, mel, frutas etc – sem portarem autorização prévia ou certificação sanitária.

Acredito que os procedimentos tenham mudado sensivelmente a partir da edição da Instrução Normativa Conjunta RFB/DAS/ANVISA nº 819 (vide reportagem em: http://www.anvisa.gov.br/divulga/noticias/2008/120208.htm.

Na época em que estive por lá, o servidor da RFB (Analista-Tributário ou Auditor-Fiscal) fazia a verificação da bagagem preliminarmente (em função da precedência constitucional da administração fazendária sobre os demais setores administrativos – art. 37, XVIII da Constituição). Encontrando bens de interesse da fiscalização sanitária, acionava-a imediatamente.

O profissional da vigilância sanitária (Vigiagro),  na hora de realizar uma apreensão de um alimento não certificado tem de invariavelmente enfrentar situações de grande comoção. Embora seja muito constrangedor inutilizar, na frente do passageiro, aquele alimento que ele traz com grande carga emotiva, o que está em jogo é a saúde da população e a necessidade de se evitar a introdução, no País, de doenças que podem afetar inclusive nossa produção agropecuária. Então, o profissional tem de deixar as questões emocionais de lado. Assim, por mais que seja tentador trazer para familiares aquele queijo ou chouriço (etc) que tem sabor especial quando vindo da eventual terra natal, é altamente aconselhável ao viajante evitar o dissabor e os aborrecimentos que essa atitude inevitavelmente trará ao tempo do desembarque de regresso ao País. Antes de mais nada, é preciso consultar a Vigiagro sobre essas questões.

Lembro de que, uma vez, vistoriei a bagagem de uma senhora bem idosa. Estava trazendo um pernil de porco do qual brotavam larvas. Mesmo diante desse fato, a senhora queria, a todo custo, levar consigo a iguaria. Chamei a fiscalização sanitária. Após ela verificar sua inutilização com formol, chorou copiosamente e deixou o recinto praguejando-nos. Chamo a atenção de que o fato de, nesse caso, a carne estar estragada não foi decisivo. Mesmo perecíveis (e outros constantes da referida lista) em aparentes boas condições de conservação, se não tiverem autorização prévia ou certificação sanitária estão sujeitos, da mesma forma, à apreensão e destruição.